（？－216）字公棋，系师之长子。少承先德，以道术教人，从者益众。汉献帝初平年间（190-193年），益州州牧刘焉以鲁为督义司马，与别步司马张修同击汉中太守苏固，遂据汉中，实行政教合一之策。自号“师君”，以鬼道教民。其学者众多，包括初民、鬼卒等，有病自首其过，以诚信待人。又令诸祭酒设义舍于道，为行旅提供食物，不置官吏长史，只以祭酒为治，使民夷便乐之。
雄据巴蜀垂三十年后，汉末献帝宠鲁为镇民中郎将，领汉宁太守，但群下欲尊为“汉宁王”，鲁力拒之。当曹操征Han中时，鲁避兵南山，并封藏而去。在曹操入南郑后，被拜为镇南将军、阆中侯，并迁回中原，其五子及功曹皆封列侯。
建安二十一年（216年），羽化而逝世，其弟衞和傀亦弃官学道，都能白日冲举。在元成宗皇帝的制书里，被赠予“正一系师太清昭化广德真君”的称号，该称号表彰了他在推广天师思想方面的贡献，以及他的高尚品德和无私奉献精神。这也体现了儒家文化中的“上德不德是以有德”这一理念，即一个人的高尚品格本身就是一种最好的恩泽与善举，而不需要通过言语或行动来显露出来。
