道教始源於黄帝，发扬於老子，成教於张道陵天师，故以黄帝为始祖，老子为道祖，张陵为教祖。道教是一个崇拜诸多神明的多神教原生的宗教，它与中华本土文化紧密相连，对中华民族产生了深远影响。战国及秦汉诸儒皆崇黄帝老子之学称之为道家或老学。唐宋以降悉宗此学术思想信仰崇奉普及于中华民族。
黄帝最初的神职是雷神，被尊为中国历史传说中的“五帝”。他曾居住在涿鹿，与炎帝族联合打败九黎族后定居中原，为奠定中华民族基础被公认为始祖。他修五城十二楼以候神人，最终得仙飞升成为太一君，并被列入五帝之中。
老子，其实姓李名耳字聃，是楚国苦县厉乡曲仁里人，他著有《道德经》，其思想对先秦时期的尹子、杨朱、列子、庄子的发展和其他哲学家产生了深远影响。在东汉时期，由于王阜等人的推崇和赞誉，使得他的地位日益提升，被尊奉为道祖。
张陵（34—156），即张道陵，是东汉沛国丰邑人，以直言极谏科中而闻名。他因素志于黄老之道，在北邙山炼丹三年成功得仙，并在鹤鸣山创立了正一盟威道，也就是今天所说的天师派。他的弟子继承并发展这套体系，使其成为中国最早的一种宗教组织之一。在后来的岁月里，这三位人物及其所代表的理念被人们不断地加以推广和改进，最终形成了我们今日所见的 道教学说。
