公孙轩辕，姬水之人，以熊氏少典为父。传说伏羲生少典，少典生神农，而黄帝承袭天位，居于有熊国地。其母西乔氏女附宝，因梦见北斗星光照耀而怀孕，被称为天枢。他在寿丘产下轩辕，小小年纪便聪明过人，与人交谈如同老成。长大后，又勤劳又智慧，其形象如龙颜日角、河目隆颡、苍色大角。当黄帝十五岁时，便继承有熊国君位，封地在郑（今郑州市新郑县），因封而制定轩冕，因此号为轩辕。
黄帝娶西陵氏女嫘祖为妻，她生下玄嚣和昌意两个儿子。在他的治理下，无需教化人们就安分守己；无需赏赐他们就自觉勤勉，他们的心性愉悦，没有虚伪欺诈的行为；大家崇尚自然朴素，不修饰或虚假装扮。这是太清的开始。
耕种者不侵犯他人的田地，捕鱼者也不与他人争夺池塘或水域的问题；商贾不会预先确定商品价值，在集市上买卖也不会坚持要不要；即使是小商贾之间做买卖，也互相谦让互利，这就是大同世界！葛洪《西京记》说宫内有先蚕坛，当时五位贤能的人协助黄帝辅佐教化管理时令以备农时，有曹胡造衣、伯余造裳、于则造鞋。黄帝戴冠冕示文明，此时人们开始穿衣代替毛皮的弊病，即所谓：“黄帝垂衣裳而天下得以治理。”
